GRASP：面向世界模型长时程规划的梯度规划器

Berkeley AI Research 提出梯度规划器 GRASP，通过将轨迹提升到虚拟状态、在状态迭代上直接加入随机性、重塑梯度三招，让基于世界模型的长时程规划更稳健。GRASP 把轨迹提升到虚拟状态，使优化可跨时间并行，同时避免经由高维视觉模型的脆弱状态输入梯度。该工作与 Mike Rabbat、Aditi Krishnapriyan、Yann LeCun、Amir Bar 合作完成。